Համառոտ. Տեխնոլոգիայի առաջընթացով արագության և մոդուլյարության առումով ռոբոտային համակարգի ավտոմատացումն իրականություն է դառնում:Այս հոդվածում խոչընդոտներ հայտնաբերող ռոբոտների համակարգը բացատրվում է տարբեր նպատակների և կիրառությունների համար:Ուլտրաձայնային և ինֆրակարմիր սենսորները արդիականացվում են ռոբոտի ճանապարհին խոչընդոտները տարբերելու համար՝ ազդանշաններ հաղորդելով միջերեսային միկրոկառավարիչին:Մանրանկարիչ կարգավորիչը շեղում է ռոբոտին փոխարինող ճանապարհով շարժվելով՝ շարժիչները հրահրելով՝ հեռու մնալու նշանավոր խոչընդոտից:Շրջանակի ցուցադրական գնահատումը ցույց է տալիս 85 տոկոսի ճշգրտություն և 0,15 հիասթափության հավանականություն անհատապես:Ամեն ինչ հաշվի առնելով՝ խոչընդոտների հայտնաբերման սխեման արդյունավետորեն ակտուալացվեց՝ օգտագործելով վահանակի վրա տեղադրված ինֆրակարմիր և ուլտրաձայնային սենսորները:
1. Ներածություն
Ճկուն ռոբոտների կիրառությունն ու բազմակողմանի դիզայնը քայլ առ քայլ զարգանում են ամեն օր:Նրանք հետևողականորեն առաջ են շարժվում դեպի վավերական միջավայրեր տարբեր ոլորտներում, օրինակ՝ ռազմական, կլինիկական ոլորտներում, տիեզերական հետազոտությունների և սովորական տնային տնտեսության մեջ:Զարգացումը, լինելով հարմարվողական ռոբոտների կարևոր հատկանիշը խոչընդոտներից խուսափելու և ճանապարհի հաստատման հարցում, էականորեն ազդում է այն բանի վրա, թե ինչպես են մարդիկ արձագանքում և տեսնում անկախ կառուցվածքը:Համակարգչի տեսողության և տիրույթի տվիչները հիմնական հոդվածները ճանաչելի ապացույցների համակարգեր են, որոնք օգտագործվում են բազմակողմանի ռոբոտների ID-ում:ԱՀ-ի տարբերակման ապացուցման մեթոդը ավելի ինտենսիվ և չափազանց մեծ ընթացակարգ է, քան միջակայքի սենսորների ռազմավարությունը:Նավթի ռադարի, ինֆրակարմիր (IR) և ուլտրաձայնային սենսորների օգտագործումը խոչընդոտների ճանաչման համակարգը գործարկելու համար սկսվեց նույնքան ճիշտ ժամանակին, որքան արգելքների ճանաչման համակարգը:1980-ականներ.Անկախ այն բանից, որ այս առաջընթացների փորձարկումից հետո ենթադրվում էր, որ ռադարի մշակումն ամենահարմարն էր օգտագործման համար, քանի որ մյուս երկու առաջընթացի ընտրանքները թեքված էին շրջակա միջավայրի սահմանափակումների նկատմամբ, օրինակ՝ փոթորիկ, սառույց, արձակուրդային օր և երկիր: .Չափիչ սարքերի մոտեցումը նաև դրամական առումով խելամիտ զարգացում էր յուրաքանչյուրի համար այս և այն, ինչ պետք է վերադառնա [3]:Սենսորները կարծես թե սահմանափակված չեն խոչընդոտի ճանաչելի ապացույցներով:Տարբեր սենսորներ կարող են օգտագործվել բույսերում բույսերի ներկայացման տարբեր առանձնահատկությունները վերացնելու համար, ինչը թույլ է տալիս ինքնակառավարվող ռոբոտին ապահովել ճիշտ պարարտանյութը ամենաիդեալական եղանակով, նշելով տարբեր բույսեր, ինչպես բացատրվում է.
Մշակման մեջ կան IOT-ի տարբեր նորամուծություններ, որոնք ներառում են ընթացիկ կլիմայի վերաբերյալ շարունակական տեղեկատվության հավաքագրում, որը ներառում է անհանգստացնող ներխուժում, մռայլություն, ջերմաստիճան, տեղումներ և այլն:Այդ պահին հավաքվող տեղեկատվությունը կարող է օգտագործվել մշակության մեթոդները մեքենայացնելու համար և կարող է կրթվել ընտրության հարցում՝ օգտագործելու քանակն ու որակը՝ նվազեցնելու վտանգը և վատնումը և սահմանափակելու գործունեությունը, որը սպասվում է բերքը պահպանելու համար:Մոդելի համար ռանչորները ներկայումս կարող են ստուգել հողի խոնավությունը և ագարակում հեռավոր շրջանից և նույնիսկ կիրառել այն գործողությունները, որոնք անհրաժեշտ են ճշգրիտ մշակության համար:
2. Մեթոդաբանություն և իրականացում
Այս հոդվածում քննված ընթացակարգը բաղկացած է հետևյալ փուլերից.Ավելին, հայտնաբերված տեղեկատվությունը պահպանվում է երկու Arduino տախտակի վրա, որը վերջինը պատրաստվել է Arduino ծրագրավորման կողմից [8]:Համակարգի բլոկային դիագրամը ներկայացված է Նկար 1-ում:
Նկար 1:Համակարգի բլոկային դիագրամ
Շրջանակի առաջխաղացումը պահանջում էր Arduino UNO՝ սենսորների (Echo ուլտրաձայնային սենսոր) տեղեկատվության մշակման և մղիչի (DC շարժիչների) դրոշակավորման համար:Bluetooth մոդուլը անհրաժեշտ է շրջանակի և դրա մասերի հետ նամակագրության համար:Ամբողջ շրջանակը կապված է հացի տախտակի միջոցով:Այս գործիքների նրբությունները ներկայացված են ստորև.
2.1Ուլտրաձայնային սենսոր
Նկար 2. Մեքենայի շուրջ կա ուլտրաձայնային սենսոր, որն օգտագործվում է ցանկացած խոչընդոտ ճանաչելու համար:Ուլտրաձայնային սենսորը փոխանցում է ձայնային ալիքները և արտացոլում ձայնը առարկայից:Այն կետում, որտեղ օբյեկտը գտնվում է ուլտրաձայնային ալիքների դրվագում, էներգիայի տպավորությունը տեղի է ունենում մինչև 180 աստիճան:Այն դեպքում, երբ խոչընդոտը մոտ է դրվագի, էներգիան շատ շուտով հետ է արտացոլվում:Այն դեպքում, երբ ապրանքը հեռու է, այդ պահին արտացոլված նշանը որոշակի սահմանափակ ժամանակ կպահանջի հասցեատիրոջը հասնելու համար:
Նկար 2 Ուլտրաձայնային սենսոր
2.2Arduino տախտակ
Arduino-ն բուժքույրական բաց մատակարարման գործիքավորման և ծրագրավորման ասոցիատ է, որը գնորդ կստեղծի, որը կփորձի հզոր գործունեություն ծավալել դրանում:Arduino-ն կարող է լինել միկրոկոնտրոլեր:Այս միկրոկոնտրոլերային հարմարանքները հեշտացնում են ապրանքների խուզարկությունը և գերիշխում են մշտական հանգամանքներում, ինչպես նաև կլիմայական պայմաններում:Այս սավանները շուկայում մատչելի են ավելի էժան:Դրանում նույնպես տարբեր զարգացումներ են տեղի ունեցել, այն դեռ շարունակվում է։Arduino տախտակը ներկայացված է ստորև նկար 3-ում:
Նկար 3:Arduino տախտակ
2.3DC Motors
Սովորական DC շարժիչում դրսում կան մշտական մագնիսներ, իսկ ներսում՝ պտտվող խարիսխ:Հենց այն ժամանակ, երբ դուք հոսանք եք մատակարարում այս էլեկտրամագնիսին, այն հրապուրիչ դաշտ է ստեղծում խարույկի մեջ, որը ձգում և ցրում է ստատորի մագնիսները:Այսպիսով, արմատուրդը շրջվում է 180 աստիճանով:Հայտնվել է ստորև նկար 4-ում:
Նկար 4:DC շարժիչ
3. Արդյունքներ և քննարկում
Այս առաջարկվող կառուցվածքը ներառում է այնպիսի հանդերձանք, ինչպիսին է Arduino UNO-ն, անտանելի զգայական տարր, հացի տախտակ, խոչընդոտները տեսնելու և սպառողին լուսավորելու ազդանշաններ, կարմիր LED-ներ, անջատիչներ, Jumper ինտերֆեյս, էներգաբանկ, արական և կանացի վերնագրերի ձողիկներ, ցանկացած: բազմակողմանի և կպչուն պիտակներ՝ գնորդների համար կրելու հարմարանք ստեղծելու համար՝ որպես սպորտային ժապավեն:Կեղտաջրերի լարերի միացումն իրականացվում է Associate in Nursing-ում հետո:Բյուրեղյա ուղղիչի վերգետնյա զանգը միացված է Arduino GND-ին:+ ve-ը միացված է LED-ի Arduino փին 5-ին և անջատիչի միջին ոտքին:Buzzer-ը միացված է անջատիչի սովորական ոտքին:
Մինչև վերջ, Arduino տախտակի հետ բոլոր փոխկապակցումները կատարելուց հետո ծածկագիրը տեղափոխեք Arduino տախտակ և ստիպեք տարբեր մոդուլներ՝ օգտագործելով ուժային բանկը կամ ուժը:Կազմակերպված մոդելի կողային տեսակետը ներկայացված է նկար 5-ի տակ:
Նկար 5:Խոչընդոտների հայտնաբերման համար նախատեսված մոդելի կողային տեսք
Ուլտրաձայնային զգայուն տարրն այստեղ օգտագործվում է որպես ֆրանսիական հեռախոս:Ուլտրաձայնային ալիքները ուղարկվում են հաղորդիչի կողմից, երբ առարկաները ընկալվում են:յուրաքանչյուրը հաղորդիչի և շահառուի գտնվելու վայրն է ուլտրաձայնային զգայուն տարրի ներսում:մենք միտում ունենք հաշվարկելու տրված և ստացված նշանի միջև ընկած ժամանակահատվածը:Թողարկման և զգայական տարրի միջև ծանրոցը կարգավորվում է դրա միջոցով:Հոդվածի և, հետևաբար, զգայական տարրի միջև տարանջատումը մեծացնելուց անմիջապես հետո մտքի եզրը կարող է նվազել:զգայական տարրն ունի վաթսուն աստիճանի կոնսոլիդացիա:Վերջին ռոբոտի շրջանակը ներկայացված է նկար 6-ի տակ:
Նկար 6:Robot Completed Framework առջևի տեսադաշտում
Ստեղծված շրջանակը փորձարկվել է իր ճանապարհին խոչընդոտներ դնելով տարբեր տարանջատումների վրա:Սենսորների ռեակցիաները գնահատվել են առանձին, քանի որ դրանք տեղակայված են եղել ինքնակառավարվող ռոբոտի տարբեր մասերի վրա։
4. Եզրակացություն
Ավտոմատ ավտոմատ համակարգի հայտնաբերման և խուսափման շրջանակ:Օգտագործվել են հետերոգոն սենսորների 2 հավաքածու՝ փոխադրվող ավտոմատի մեթոդի խոչընդոտները ճանաչելու համար:ճշմարտության աստիճանը և հիասթափության նվազագույն հավանականությունը ժառանգական չէին:Ազատ շրջանակի գնահատումը ցույց է տալիս, որ այն հագեցած է խոչընդոտներից խուսափելու, վթարից հեռու մնալու և իր դիրքը փոխելու կարողության համար:Ակնհայտ է, որ այս պայմանավորվածությամբ կարելի է ավելի ուշագրավ հարմարավետություն ավելացնել, եթե մտադիր են իրականացնել տարբեր սահմանափակումներ՝ անհատների մոտ զրոյական միջամտությամբ:Վերջապես, օգտագործելով IR, ռոբոտը պետք է կառավարվի հեռու:շահառու և հեռավոր կարգավորող:Այս ձեռնարկումը օգտակար կլինի ազգի անբարյացակամ կլիմայի, պաշտպանության և անվտանգության ոլորտներում:
Հրապարակման ժամանակը՝ Հուլիս-21-2022